硬件模块介绍¶
飞控¶
飞控全称飞行控制器，配合无人机的其他系统以及其他元器件共同来控制无人机飞行 ，飞控常与IMU（惯性测量单元）、气压计、磁罗盘等元器件共同组成飞行控制系统。
图中展示了无人车使用的飞行控制器（Pixhawk4），在这里对无人车常使用的接口做一个介绍：
（1） POWER1： 飞控的电源接口，由小车底盘电源通过降压模块给到飞控，供电电压为5V。
（2） TELEM1： Wifi数传的数据接口，使飞控能够接入Wifi数传提供的局域网中。
（3） TELEM2： 连接板载计算机的接口，飞控通过TELEM2与板载计算机建立通信连接，板载计算机的控制数据 也通过这个接口发送到飞控中。
（4） PPM RC： 遥控器接收器信号接口，该接口会接收来自遥控器的控制信号。
（5） GPS MODULE： GPS模块的接口，给GPS模块进行供电以及接收GPS模块传递的数据。
（6） I/O PWM OUT： 电机控制的PWM输出口，输出控制数据控制四个电机。
板载计算机¶
板载计算机上预装了Linux操作系统以及ROS系统，并搭载有无人车的ROS功能包amovcar,板载计算机连接飞控，激光雷达，视觉传感器等硬件模块， 并通过无线连接的方式接入Wifi数传的局域网中。
T265双目相机¶
英特尔® 实感™ 追踪摄像头 T265 包含两个鱼眼镜头传感器、一个 IMU 和一个英特尔® Movidius™ Myriad™ 2 VPU。所有的 V‑SLAM 算法都直接在 VPU 上运行，能够实现非常低的延迟和非常高效的功耗。 通过视觉与IMU以及V-SLAM算法的结合，T265双目相机能为无人车提供定位数据。
D435i深度相机¶
英特尔® 实感™ D435i在尖端立体深度摄像头中放置了一个IMU。D435i在小巧外形中采用英特尔模块和视觉处理器，是一个功能强大的一体产品，可与可定制软件配合使用，是一款能够了解自身运动的深度摄像头。
Homer图数传¶
Homer图数传与WIFI数传属于冲突的模块，一般情况下，无人车仅搭载两者任一模块即可，两个模块功能一致，都是为无人车搭建起一个局域网。Homer图数传模块一般情况下 会有两个，一个放在在无人车上，称为移动端，一个与用户的笔记本电脑连接，称为基站端。Homer图数传的传输距离以及性能远远强于WIFI数传。
RTK模块¶
RTK模块与GPS模块属于冲突的模块，RTK指Real Time Kinematic，也就是实时动态测量技术，也就是差分GPS，RTK分为基站端和移动端，移动端搭载在无人车上，基站端放置在地面上后需静止不动。 基站端将纠偏数据发送给移动端，无人车便从GPS定位切换为RTK定位，定位精度由米级定位提高到厘米级定位。
3S电池¶
3S电池用于给Homer图数传基站端供电，直接插入Homer图数传电源口即可，3S电池满电电压12.6V，零电电压11.1V。
Warning
3S电池过充过放容易导致电池损坏，在电压低于11.5V时建议停止继续使用，待电池冷却至常温后充电，充满电后也不要立即使用，待电池冷却至常温后使用。